Fu fatto erigere dall'imperatore Adriano come suo mausoleo, nel 130 d. C. ed accolse le spoglie dei membri della dinastia imperiale fino a Caracalla. All'altezza di ponte Vittorio Emanuele II su lungotevere Castello si innalza la massiccia mole del Castello.

L'opera originale era molto diversa da quella che oggi si può vedere. Per opera dell'imperatore Aureliano ci fu la trasformazione in castello , nel XI secolo fu aggiunta la torre e quando nel 1277 divenne proprietà del Vaticano, furono aggiunti gli appartamenti pontifici. L'Angelo bronzeo del XVIII secolo che da il nome al castello scaturisce da una antica leggenda che risale alla terribile peste del 590.

Secondo la storia la peste terminò grazie all'apparizione di un angelo che si posò sopra il mausoleo e fece il gesto di riporre la spada nel fodero a simbolo della grazia concessa. E' stato utilizzato nel tempo come luogo di rifugio di papi e di prigione. Per renderlo più sicuro nel 1277 fu costruito il cosiddetto passetto che che lo unì alle mura vaticane .

Il passetto è un lungo corridoio fortificato che consentiva il passaggio dei pontefici dai Palazzi Vaticani al castello. Oggi è sede del Museo nazionale di Castel S.Angelo dove sono raccolte collezioni di armi e documenti inerenti la storia del castello. Si possono visitare tutti gli ambienti, dalla prigione agli appartamenti del papa a tutte le numerose sale ricche di decorazioni.

Ricordiamo la sala dell'Apollo con affreschi della scuola di P. del Vaga; la cappella di Leone X con sculture rinascimentali; le sale di Clemente VII con opere di G. Romano, T. Gatti, L. Signorelli e altri; la loggia di Paolo III opera di R. da Montelupo; la loggia di Giulio II del Bramante; l'appartamento di Paolo III con la sala Paolina decorata da P. del Vaga, D. Beccafumi e altri; la sala dell'Adrianeo e la sala dei Festoni con alle pareti S. Gerolamo di L. Lotto.